Cendrowo to miejscowość należąca dawniej do Rzeszy Niemieckiej. W Rzeszy Niemieckiej miejscowość nazywała się Waldheim.
. Dziś miejscowość nazywa się Cendrowo i należy do Polska.
| Historyczna nazwa miejscowości | Państwo | Administracja | Czas |
|---|---|---|---|
| Cendrowo | Imperium Rosyjskie | Serpec | 1914 |
| Cendrowo | Polska | Sierpc | 1919 |
| Waldheim | Rzesza Niemiecka | Sichelberg | 1939 |
| Bożewo-Cendrowo | Polska | Sierpc | 1945 |
| Cendrowo | Polska | Płock | 1992 |